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四轴PID算法:单环和串级,你搞懂了吗?

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这里主要讲解的PID算法属于一种线性控制器,这种控制器被广泛应用于四轴上。要控制四轴,显而易见的是控制它的角度,那么最简单,同时也是最容易想到的一种控制策略就是角度单环PID控制器,系统框图如图所示:

或许有些朋友看得懂框图,但是编程实现有一定困难,在这里笔者给出了伪代码:

上述角度单环PID控制算法仅仅考虑了飞行器的角度信息,如果想增加飞行器的稳定性(增加阻尼)并提高它的控制品质,我们可以进一步的控制它的角速度,于是角度/角速度-串级PID控制算法应运而生。在这里,相信大多数朋友已经初步了解了角度单环PID的原理,但是依旧无法理解串级PID究竟有什么不同。


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